Perancangan Sistem 3d Objek Scanner Berbasis Lidar Dan Robot Operating System (ROS)

Kurnia Fajar, . (2025) Perancangan Sistem 3d Objek Scanner Berbasis Lidar Dan Robot Operating System (ROS). Other thesis, Universitas Pamulang.

	Text COVER.pdf Restricted to Registered users only Download (918kB)
	Text BAB I.pdf Restricted to Registered users only Download (78kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (523kB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (773kB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (10kB)
	Text JURNAL.pdf Restricted to Registered users only Download (644kB)

Abstract

Pemindaian objek tiga dimensi secara real-time merupakan aspek krusial dalam berbagai bidang, salah satunya adalah kendaraan otonom. Namun, keterbatasan biaya dan kompleksitas sistem 3D LiDAR komersial menjadi kendala dalam implementasi teknologi ini secara luas. Penelitian ini merancang dan membangun sistem 3D LiDAR Scanner berbasis sensor LiDAR dan Robot Operating System (ROS). Sistem ini memanfaatkan sensor LiDAR dua dimensi yang dikombinasikan dengan motor servo sebagai perotasi LiDAR secara vertikal, dan Arduino Nano sebagai mikrokontroller yang dikendalikan melalui Robot Operating System (ROS). Sistem dirancang untuk menghasilkan point cloud tiga dimensi secara real- time melalui pemindaian horizontal dan vertikal terintegrasi. Pengujian dilakukan terhadap objek diam dan bergerak di lingkungan indoor. Estimasi dimensi objek diam menunjukkan akurasi hingga 98,8176 %, sedangkan pemindaian objek bergerak menunjukkan error rata-rata waktu sebesar 0,0604 detik (0,8532%) dengan kecepatan pergerakan 0,0756 m/s dan laju pemindaian sebesar 1,8714 Frame Per Second (FPS). Temuan ini membuktikan bahwa sistem yang dikembangkan mampu mengestimasi dimensi dari suatu objek serta mampu melakukan pemindaian objek bergerak dengan respon tinggi, serta memiliki potensi aplikatif dalam sistem navigasi dan persepsi spasial berbiaya rendah yaitu 5.050.000.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Light Detection and Ranging, 3D LiDAR Scanner, Visualisasi Point Cloud, Estimasi Dimensi Objek, Pemindaian Objek Bergerak
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
Depositing User:	Mahlil Muhammad, S.IP
Date Deposited:	23 Dec 2025 07:38
Last Modified:	23 Dec 2025 07:39
URI:	http://repository.unpam.ac.id/id/eprint/18271

Actions (login required)

View Item